Piccirillo, John. “The art and science of selecting robot motors.” Unpublished draft paper. Accessed: March 1 (2009): 2013.
Piccirillo J. 博士撰写的 《选择机器人电机的科学和艺术》
很好的介绍了如何选择小型直流有刷(PMDC)电机所需的相关知识，过程全部实例化，非常通俗易懂。
文章尾注推导的公式给出了这些关系：
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加速到给定速度的时间
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速度与时间
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加速到给定速度所经过的距离
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加速度与时间
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马达电流与时间
这些公式可直接用于编程计算机器人的运动学特性。
文章为方便阅读稍微翻译了一下。