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密度估计（density estimation）：给定有限次观测$x_1,\dots,x_N$ 的前提下，对随机变量x的概率分布$p(x)$建模。 参数分布（parametric distribution）：少量可调节的参数控制了整个概率分布。 2.1 二元变量 伯努利分布 考虑一个二元随机变量$x\in{0,1}$，$x=1$的概率被记作参数$\mu$，$x$的概率分布为伯努利分布（Bernoulli distribution） \[\mathrm{Bern}(x\mid\mu)=\mu^x(1-\mu)^{1-x} \tag{2.2}\] model = Bernoulli() model.fit(np.array([0., 1., 1., 1.])) print(mo...

1.1. 示例：多项式曲线拟合

本文叙述了一种基于概率数据关联滤波器的在线节拍跟踪算法，能够将实时地将输入的音频波形数据转化为节拍序列。 1. 算法框架 算法的基本流程如下。首先需要对波形数据进行预处理，提取音符起始点能量包络，作为概率数据关联滤波器的输入。在使用滤波器进行节拍跟踪之前，还需要采集一小段音乐“前奏”对滤波器的状态进行初始化设定，包括全局速度估计和确定第一拍位置。初始化滤波器之后，只需将起始点能量包络输入滤波器，即可迭代得到预测拍和融合拍。 2. 音频预处理 2.1 频谱通量（Spectral Flux） 分帧：将源音频（44.1 kHz）按每帧 1024 个采样点、步长128 点分割，产生一系列采样率约为 344.5 Hz 的帧 对数能量谱：每一帧都乘以汉宁窗，然后用离散傅里叶变换计算对...

Bar-Shalom, Yaakov and Edison T. S. Tse. “Tracking in a cluttered environment with probabilistic data association.” Autom. 11 (1975): 451-460. 杂波环境下基于概率数据关联的跟踪 《Automatica》，第11卷，第451-460页。Pergamon出版社，1975年。英国印刷。 YAAKOV BAR-SHALOM 和 EDISON TSE 实现了一种能够实现跟踪一个带有不确定性的目标且适合实时应用的算法，该算法利用对目标测量值的后验概率。 摘要 本文提出了一种新的方法来解决测量数据来源不确定时的跟踪问题。假设在轨迹上有一个感兴趣的...

安装Anaconda之后的环境变量设置 2023.06 更新:根据官方提示，如果不是必须在 cmd 里面调用 conda，请在安装 anacoda 或 minicoda 之后，直接在 Anaconda Prompt 中完成操作即可，例如 conda create，pip install 等，添加环境变量不是必要的。 Python 报错： >> conda activate base conda : 无法将“conda”项识别为 cmdlet、函数、脚本文件或可运行程序的名称。请检查名称的拼写，如果包括路径，请确保路径正确，然后再试一次。 cmd 运行报错： >> conda 'conda' 不是内部或外部命令，也不是可运行的程序 或批处理文件。...

Y. Shiu, N. Cho, P. -C. Chang and C. . -C. J. Kuo, “Robust on-line beat tracking with kalman filtering and probabilistic data association (KF-PDA),” in IEEE Transactions on Consumer Electronics, vol. 54, no. 3, pp. 1369-1377, August 2008, doi: 10.1109/TCE.2008.4637629. 摘要 搭建了 Kalman 滤波在线跟踪系统 Source Code，使用 Matlab 内置音频工具箱 AudioToolbox 可从文件或者设备...

测试板 Python 上位机 原理图 PCB Demon: https://www.bilibili.com/video/BV1EM4y1M7Ve/ Code：https://github.com/uneypan/AirSensor PCB：https://oshwhub.com/poik/dan-pian-ji-ke-she

Piccirillo, John. “The art and science of selecting robot motors.” Unpublished draft paper. Accessed: March 1 (2009): 2013. Piccirillo J. 博士撰写的 《选择机器人电机的科学和艺术》 很好的介绍了如何选择小型直流有刷(PMDC)电机所需的相关知识，过程全部实例化，非常通俗易懂。 文章尾注推导的公式给出了这些关系： 加速到给定速度的时间 速度与时间 加速到给定速度所经过的距离 加速度与时间 马达电流与时间 这些公式可直接用于编程计算机器人的...